灵巧手从“原理可行”走向“工程落地”。据中商产业研究院，预计2030年全球机器人灵巧手市场规模有望超30亿美元。当前灵巧手仍需突破多重瓶颈：1）高功率密度驱动器在小体积内带来重量增加和热管理压力；2）工程化与量产规模化难题；3）感知—驱动—传动方案的协调统一尚未完全成熟。
传动：复合方案成为主流，微型滚珠丝杠加速渗透。旋转传动包括齿轮（含减速器）、连杆、腱绳以及链条等，在灵巧手单手自由度持续提升、高频动作要求、重量约束趋严的背景下，主流厂商普遍采用复合传动方案以兼顾性能与可靠性。其中，腱绳传动因能显著降低指端惯量，支持更高自由度，已成为轻量化灵巧手的重要方向。直线传动中，微型滚珠丝杠则因设计成熟、成本可控，在直线传动中渗透率快速提升。
驱动：无刷直流电机降本趋势显著，特斯拉率先尝试。目前灵巧手驱动以电驱为主，主要包括直流无刷电机、空心杯电机与无框力矩电机。直流无刷电机凭借大功率、高负载特性，在成本敏感型场景中替代趋势增强；空心杯电机则以快速响应、高功率密度优势，仍为高精度、空间受限场景的首选；无框力矩电机具有紧凑结构与高扭矩密度优势，适合大型关节选配。
感知：向多模态融合感知演进。灵巧手感知正从单一力觉感知向“视觉+触觉”多模态感知融合升级，电子皮肤成为多模态感知的标准载体，发展趋势逐渐清晰。当下，电子皮肤仍面临工程化难题，在可靠性、成本和规模化制造方面仍待验证。
人形机器人研发进展不及预期,技术路径不确定带来的投资风险。
引言：人形机器人走向成熟作业的关键抓手
灵巧手在人形机器人中发挥的战略地位举足轻重。在人形机器人由“可行走”迈向“可工作”的关键阶段，灵巧手已成为决定其功能上限与商业化速度的核心子系统。灵巧手是感知、控制与智能决策的高度集成体，直接决定机器人能否完成抓取、装配、操作工具等高价值任务，据马斯克表示，灵巧手的工程量可能会占到整机开发工程的一半。灵巧手已从“功能模块”升级为人形机器人差异化竞争的关键抓手，其技术成熟度可被视为衡量人形机器人产业化进程重要指标。
灵巧手技术路径尚未收敛。从技术演进来看，灵巧手的发展路径仍处于多方案并行探索阶段。在传动层面，腱绳结构具备轻量化与仿生优势，但在耐久性、维护成本和控制复杂度上存在挑战；链条与齿轮方案具备更高的可靠性与力输出，但在体积、噪音和精细操作能力方面存在约束；连杆结构在工程可控性上相对成熟，却面临自由度受限的问题；微型滚珠丝杠则因结构紧凑、控制精准，在直线传动中渗透率快速提升。在驱动层面，多电机并存成为现状。
灵巧手工程化落地在系统层面仍需突破多重瓶颈。1）散热问题，高功率密度驱动器在小体积内带来重量增加和热管理压力；2）工程化难题，各硬件组成在可靠性、成本和规模化制造方面仍待验证；3）感知—驱动—执行的闭环协同尚未完全成熟，对算法与硬件协同设计提出更高要求。整体来看，灵巧手正处于从“原理可行”向“工程可用”跨越的关键阶段。
灵巧手：多技术路线并行的产业进行曲
灵巧手决定人形机器人应用天花板
灵巧手是人形机器人的核心执行末端。末端执行器作为机器人与环境相互作用的最后环节与执行部件，其设计不仅需要模拟人类手部的灵活性，还要实现高度精确的运动控制，灵巧手的突破将直接决定人形机器人的应用边界。
随着人形机器人产业化加速，灵巧手的市场需求有望持续增长。我们观测到越来越多的公司切入灵巧手产业链各环节，产业攻关正在加速。根据中商产业研究院数据，2024年全球机器人灵巧手市场容量达76.01万只/17.06亿元，预计到2030年全球机器人灵巧手市场容量将达141.21万只，突破30亿美元。
图表1：2021-2030年全球机器人灵巧手市场容量预测
资料来源：中商产业研究院，中金公司研究部
图表2：2021-2030年全球机器人灵巧手市场规模预测
资料来源：中商产业研究院，中金公司研究部
灵巧手方案升级，步入商业化起点
人形机器人灵巧手逐步步入产业化前夕。早期灵巧手进展主要体现为自由度不断提升、指数从3指逐步扩展到4–5指；21世纪初，系统的集成度、机电一体化程度进一步提高，开始系统探索软体材料和仿生结构。当前灵巧手进步开启加速，朝工程化和产业化进阶。
灵巧手方案呈现向高系统集成、高自由度与零件高精度迭代趋势。以特斯拉Optimus为例：1）2022年10月，第一代灵巧手设计方案随Optimus 原型机的公布同步释出，具备 11 个总自由度，可负载 9 公斤，内置 6 个执行器。2）2023 年 12 月，特斯拉发布Optimus Gen2，灵巧手升级到第二代，自由度不变，增加了触觉传感器，并改进电机扭矩控制技术。3）2024年11月，第三代灵巧手方案发生三大变化（将驱动器外置，采用丝杠替代蜗杆，采用腱绳替代扭力弹簧），灵巧手提升至总共22个自由度，将配置于Optimus Gen3。
多点开花，驱动+传动+感知技术方案尚未收敛
灵巧手的核心价值量主要分布在驱动、传动和感知三大系统。驱动系统负责提供动力和扭矩，目前主流方案为电机驱动，其他方案如液压、气压与形状记忆合金亦有实验性探索；传动系统负责将驱动系统的力传递到手指，驱动系统有齿轮、连杆和腱绳等多种技术方案；感知系统负责实时监测灵巧手的位置、力和触觉等状态，并与环境交换，实现闭环控制，其中触觉传感器类型及数量有所增长。
图表3：灵巧手价值量分布预测
资料来源：特斯拉AI DAY，中金公司研究部
驱动、传动、感知技术路线均面临不同的工程约束与性能权衡，其优势与弱点直接影响灵巧手的自由度、力量输出、控制精度与耐久性。
► 驱动系统：目前产业界普遍采用电机驱动，液压驱动、气压驱动、形状记忆合金驱动同样受到学界关注，但因适用场景存在精度不足、疲劳强度低等缺点，尚难完全满足产业级需求。
► 传动系统：当前灵巧手旋转传动主要采用腱绳、连杆、齿轮、链条四大技术路线。其中，腱绳传动轻量柔顺、布置灵活，是最接近人类肌腱行为的方案，也是 MIT、CMU等高校研究的主流路径；链条传动作为新方向，在研究阶段展现了强耐久、强载荷潜力，打开了新应用可能。
► 感知系统：柔性、可大面积覆盖、成本较优的压阻式电子皮肤为当前落地性最强的路线。未来方向指向通过多模态融合与高密度触觉阵列结合，推动灵巧手进一步提升操作精度、稳定性与泛化能力。
多元主体博弈，头部企业开启放量
主流灵巧手厂商方案呈现多元态势。当前灵巧手的技术方案仍尚未收敛，但目前主流厂商普遍采用5指结构，抓握力能够覆盖较广泛的工业与服务型应用；同时，自由度层面，我们认为从商业应用的角度来看，灵巧手主要集中在10至17个自由度之间，更高自由度的灵巧手更多用于科研领域中。此外，大多数灵巧手产品已附带小面积的电子皮肤，提升灵巧手的精确度和适应性。
三方灵巧手厂商与机器人本体企业共存。1）第三方灵巧手厂商产品成熟度相对较高，以性价比路线主推，我们预计产品售价普遍在3万元左右；2）机器人本体企业优势在于对具体场景的任务定义能力，反向定义灵巧手参数。
驱动系统：关注直流无刷电机的降本趋势
驱动系统是人形机器人的“肌肉”，目前市场上的驱动以电机驱动为主。用于灵巧手的方案主要包括直流无刷电机、空心杯电机与无框力矩电机。下表针对这三类电机，根据其结构、原理推导出其特点与应用场景，并进行比较。
图表4：直流无刷电机、空心杯电机与无框力矩电机对比
资料来源：ittbank，AIP艾普官网，兆威机电官网，久谦资本，中金公司研究部
直流无刷电机：大功率、高负载，提升机器人力量
特点与应用场景：直流无刷电机具有高效节能、长寿命低维护、低噪音振动，惯性较大的特点，更适合在大功率、高负载、对动态性能要求不高的场景。
技术壁垒：1）高精度传感器的依赖：现代直流无刷电机控制系统多依赖霍尔传感器、光电编码器和磁编码器等高精度传感器来实时监测电机位置、转速等参数。2）故障检测能力：对于控制技术而言，实现对故障的实时检测与精准诊断，并在故障出现时维持系统稳定运行，是亟待攻克的关键难题。3）高脉宽调制（PWM）频率：PWM方法通过在固定频率下调节脉冲占空比，实现对电压和电流的精准控制，从而达到目标转速。
竞争格局：亚洲、美国、欧洲三足鼎立。智研咨询数据显示，2024年全球直流无刷电机市场规模已突破200亿美元。从地域分布看，亚洲、美国、欧洲构成行业发展三极。
空心杯电机：快响应、低能耗，实现高精度控制
有刷空心杯电机
结构原理：有刷空心杯电机的驱动原理基于电磁感应和机械换向：通电后，电枢绕组置于永磁体磁场中，电流通过碳刷与换向器的接触导入线圈，产生电磁力驱动线圈旋转；当线圈转动至特定位置时，换向器与碳刷的相对接触位置改变，自动切换线圈中的电流方向，使电磁力方向保持一致，从而维持转子持续转动。此过程中，碳刷与换向器的机械接触实现电流换向，驱动电机运转。
特点与应用场景：简单易维护、机械噪音大，仅适合低成本、控制简单、寿命较短。结合其简单易维护，但寿命短、电磁干扰和机械噪音较大的特点，有刷空心杯电机仅适合低成本、简单控制、寿命较短的设备。如在一些玩具以及小型自动化机械设备中，有刷空心杯电机凭借低成本、易维护的优势，有着广泛应用。
无刷空心杯电机
结构原理：无刷空心杯电机的驱动原理为电流通过定子的电磁绕组，产生旋转磁场，与空心杯形转子永磁体相互作用，产生电磁力驱动转子旋转。同时，电机配备的霍尔传感器或编码器监测转子位置，并将信息反馈给电子控制系统。电子控制系统通过调整电流的相位和大小，周期性地改变电流方向和大小，使磁场在定子周围旋转，确保转子按照预定的速度和方向持续旋转。
特点与应用场景：快速动态响应、高功率密度、精准力控适合机器人等高精度领域。
技术壁垒：空心杯电机的技术壁垒主要在于高精度绕组的工艺复杂性。空心杯电机的绕组需将铜线绕制成无铁芯杯形结构，漆包线悬空绕制对绕制的几何精度、均匀性要求近乎严苛。传统绕线设备无法完成如此复杂的三维绕线任务，必须研发定制化绕线技术和自动化设备，技术研发门槛高，投入成本大。
无框力矩电机：结构紧凑，适合直接嵌入负载
特点与应用场景：大扭矩、结构紧凑，适合直接集成进负载。目前，无框力矩电机凭借其大扭矩、小尺寸、小重量、结构紧凑的核心优势，广泛应用于高端领域。在人形机器人领域，无框力矩电机可以有效降低机器人重量，提升其关节的灵活度与运行效率。例如，特斯拉的人形机器人Optimus在14个线性执行器和14个旋转执行器中都使用了无框力矩电机，为机器人完成精密任务提供保障。
技术壁垒：无框力矩电机主要面临磁路设计的挑战。磁路设计作为无框力矩电机技术的核心瓶颈，直接关乎电机的转矩密度、功率密度及能量转换效率等核心性能指标。但该设计过程面临诸多挑战，需综合考量磁场分布均匀性、磁阻大小以及磁滞损耗等多重复杂因素。
竞争格局：海外厂商创新发明，先发优势显著。同空心杯电机类似，外资无框力矩电机厂商起步早，先发优势显著。
市场空间：预计2028年灵巧手空心杯电机市场规模可达81.6亿元
市场空间预测：
基于以下核心假设：1）人形机器人整机安装量：我们假设2025/2028年全球安装量1.5/50万台；2）空心杯电机与无刷直流电机单机加总用量：我们假设未来单个人形机器人两只灵巧手空心杯电机与无刷直流电机加总用量与现有特斯拉Optimus人形机器人所使用的数量一致，即为34个；3）我们考虑无刷直流电机的降本替代趋势，在人形机器人出货量达到50万台时替代率可达40%；4）我们考虑空心杯电机的降本趋势，单价在人形机器人出货量达到10万台时降至1000元，在出货量达到50万台时降至800元；5）我们假设直流无刷电机技术发展已比较成熟，未来价格不会有太大波动，维持在400元左右。
综合以上因素，将单价、单机加总用量、替代率、整机安装量四者相乘可以得到灵巧手的无刷直流电机市场规模预测，我们预计在2028年达到27亿元。同理可以计算出直流无刷电机降本替代趋势下的空心杯电机市场规模，我们预计在2028年达到81.6亿元。
图表5：灵巧手电机市场空间预测
资料来源：鸣志电器官网，中金公司研究部
传动系统：多方案技术迭代进行时
旋转传动：复合方案成为主流选择
灵巧手旋转传动包括齿轮（含减速器）、连杆、腱绳以及链条等。在灵巧手单手自由度持续提升、高频动作要求、重量约束趋严的背景下，主流厂商普遍采用复合传动方案以兼顾性能与可靠性。
图表6：各类旋转传动方式优缺点对比
资料来源：小米技术公众号，征和工业公众号，中金公司研究部
► 齿轮传动：用于MCP等主承载关节。通过微型行星减速器、多级齿轮或差动结构，该方案能够在有限空间内将电机输出稳定转化为指关节所需的高力矩，从而保障抓握阶段的力矩冗余与响应稳定性。齿轮传动约束在于回差、磨损及惯量抬升对精细操作的系统性影响，微型齿轮难以彻底消除背隙，且若驱动单元直接布置于手指内部，会显著增加末端质量并削弱灵巧性。
► 连杆传动：稳定性优先的代表路径。连杆方案通常与欠驱动结构结合使用，利用几何结构将单一旋转输入映射为多个指关节的协同弯曲，可在降低控制复杂度的同时提升抓握鲁棒性。部分国内厂商的灵巧手产品普遍采用连杆+弹性元件结构，其核心优势在于动作可预测、寿命较长，但代价是自由度独立性不足，难以支持复杂精细操作，因此该方案更多被定位于“工程可落地”的中高端应用，而非追求极限仿生的技术路线。
► 腱绳传动：轻量化灵巧手的发展方向。腱绳方案通过将驱动源远置于掌部或前臂，以柔性腱绳牵引关节旋转，可显著降低指端惯量，为自由度数量提升和仿生运动提供结构空间。特斯拉Optimus Gen2/Gen3灵巧手已从早期齿轮与弹簧方案转向“腱绳+丝杠”的复合结构，腱绳主要承担末端精细动作与顺应性控制功能，支撑手部自由度从11个提升至22个。但腱绳方案对张力管理、摩擦迟滞和材料蠕变度要求较高，技术壁垒更多体现在系统级工程能力而非单一零部件。
► 链条传动：特定结构的补充方案。可嵌入指节结构内部，具备耐磨、蠕变小、寿命长及承载能力较强等优势。
直线传动：微型滚珠丝杠渗透加速
相较于旋转传动，直线传动在微小位移控制、力与位移一致性以及双向受力精度方面具备天然优势，更适合承担精细按压、稳定捏持及持续受力等高可控性动作。根据机器人零部件头部企业五洲新春1H25发布的定增预案公告，单只手部对微型滚珠丝杠的需求量已达到15个以上，反映直线传动结构单元在整体传动体系中的占比持续提升。
微型滚珠丝杠相较于行星滚柱丝杠具有更高性价比。微型滚珠丝杠因结构成熟、成本可控，在中低负载场景下更适配灵巧手对精细控制与运行稳定性的要求。根据《2025年人形机器人产业发展蓝皮书》，行星滚柱丝杠在灵巧手中的应用未形成规模化。
图表7：微型滚珠丝杠与行星滚柱丝杠性能对比
资料来源：《2025年人形机器人产业发展蓝皮书》，前瞻产业研究院，山东理工精密机械公众号，中金公司研究部
陶瓷球逐步替代钢球成为新的技术演进方向。传统钢球在微型丝杠滚动接触中易面临磨损、疲劳剥落及润滑敏感性较高等问题，尤其在灵巧手高频启停和小载荷高精度场景中，性能衰减更为明显。而陶瓷球（如氮化硅）具备硬度高、摩擦系数低、耐磨性强与耐腐蚀性强等特点，可显著降低滚动阻力与摩擦损耗，并延长丝杠寿命。陶瓷球的引入正成为微型滚珠丝杠在灵巧手中面向高精度与高可靠性应用的重要发展方向。
图表8：陶瓷球与传统钢球性能对比
资料来源：SKF官网，力星股份官网，中材高新公众号，中金公司研究部
感知系统：方案通胀时代，多模态融合感知加速
为实现精细操作，灵巧手经历了从单一力觉反馈到多模态融合的跨越式发展。早期灵巧手主要配备简单的力敏电阻和霍尔传感器，仅能检测抓握力的有无和大小；后通过集成触觉传感器与力/力矩传感器，实现动态力控，提升了环境适应性；我们预计灵巧手有望进一步融合电子皮肤与AI视觉融合，升级感知能力以实现精密操作。目前，机器人灵巧手触觉感知的主流技术路线有三种：力/力矩传感器，柔性传感器与视觉补充。
力/力矩传感器：柔性力控的基础
力/力矩传感器能检测张力、拉力、压力、重量、扭矩、内应力和应变等力学量，能感知外部一维/三维/六维度的力和力矩，具有精度高、量程大、对体积要求低等优点。一般置于手腕处等关节末端，采集与外界环境交互的数据信息，从而调整姿态和动作。
按工作原理划分，力传感器主要包括应变式、压电式、电容式与光电式。其中，应变式力传感器因其高精度、宽测量范围、良好的线性度和成熟的制造工艺成为人形机器人力控的主流方案。按贴片材料划分，应变式传感器可进一步分为金属箔传感器和硅应变传感器。主要差别在于力传感器贴片方案，前者需将金属箔贴片附在弹性体表面，通过高温固化确保结合强度；而后者直接在硅基底上制作压敏电阻，无需额外贴片，整体集成度更高。
按测量维度划分，力传感器可分为一维力/力矩传感器、三维力传感器和六维力传感器。六维力传感器在高精度场景具有较大的落地潜力。六维力传感器能同时测量沿三个坐标轴方向的力和绕三个坐标轴方向的力矩，给出较为全面的力觉信息。因此能在要求高度灵敏度和复杂操作的场景中展现出独特优势。但其研发难度大，六维联合加载标定也较为复杂，因而仍在落地阶段。
柔性传感器：材料构筑高壁垒，前沿技术持续迭代
电子皮肤用于灵巧手中，进行力、温度、纹理等多种类感知，实现精准操作。柔性传感器，即电子皮肤，是指采用柔性材料制成的传感器，具有良好的柔韧性、延展性、弯折性等,由于材料和结构灵活，可以根据应用场景任意布置。未来，我们认为电子皮肤应用将从指尖与指腹阶段，向手掌脚掌与关节，乃至全身皮肤阶段跃进，应用范围逐渐扩大。
技术路径来看，目前压阻式、电容式较为主流。按照转换信号原理的不同，目前厂商采用柔性传感器技术路线包括电阻式、电容式、压电式等，以及较为新型的光电式和电磁式，以实现高灵敏度、多模态感知和柔性贴合。
图表9：柔性触觉传感器分类优缺点对比
资料来源：X-MAN创业加速公众号，《柔性触觉传感器在机器人上的应用综述》（何慧娟等，2024），中金公司研究部
材料自研构筑行业壁垒，前沿材料尚在探索中。从基本结构来看，柔性触觉传感器通常上下两层柔性电极（敏感材料+电极，有时集成为一体）和中间一层柔性衬底构成，其中敏感材料（或称薄膜材料）是决定传感器灵敏性、线性响应范围、分辨率等关键性能的核心部件，通常包括金属基材料、碳纳米复合材料、导电高分子材料三大类。
视觉传感器：多模态融合的补充技术
视触觉是灵巧手中一种多模态融合感知技术。受人类视触觉协同调控人体动作行为启发，视触觉方案常通过结合高精度MEMS压力传感器和视觉信息，使用集成式传感器仿生技术，实现对接触物体的几何形状、材质属性、受力分布等特征的联合感知。
视触觉方案相对纯触觉方案能进一步提高灵巧手在动态复杂环境下的适应性。方案可以更准确地感知物体的接触情况，弥补纯触觉方案的空白。按照工作原理划分，视触觉传感器可分为基于反射层光线漫反射、基于标记点/物追踪检测、基于光波导原理、基于仿生学的多信号收集视触觉传感器四种。
图表10：四种视触觉传感器方案
资料来源：《视触融合传感技术发展现状及应用》（魏斌等，2024），中金公司研究部
视触觉方案在当前灵巧手方案中渗透率较低，结合传感器与集成算法发展有望进一步提升。部分主流灵巧手厂商已在视触觉方案提前布局。
灵巧手发展趋势：轻量化、高自由度与感知融合
轻量化演进：材料替换&拓扑优化
灵巧手轻量化核心在于结构件而非单点零件。末端质量直接放大惯量与碰撞能量，进而抬升力控难度与安全冗余。同时自由度提升会显著增加驱动与传动单元数量，若结构件不做轻量化，灵巧手整体往往会在“尺寸—重量—刚度”三角中失衡。国内企业近年来在轻量化方向通过碳纤维或轻合金骨架实现针对性突破，灵巧手自重大部分已控制在1kg以内，最轻可低至350g。
图表11：国产阵营灵巧手代表产品自重对比（不含前臂)
资料来源：《2025年具身智能与人形机器人市场研究》，佐思汽研，商汤智能产业研究院，各公司官网，智东西公众号，中金公司研究部
结构件轻量化的主要为材料替换+结构拓扑化。结构件的材料与工艺选择能够将重量降到可控区间，同时为高自由度布线与末端传感器集成释放关键空间。
图表12：灵巧手结构件材料类型对比
资料来源：《Topology optimization. Theory, methods, and applications. 2nd ed.》（Bendsøe & Sigmund, 2003），《The Making of a 3D-Printed, Cable-Driven, Single-Model, Lightweight Humanoid Robotic Hand》（Tian et al., 2017），ASM Handbook，中金公司研究部
高自由度发展：从仿生指标到操作能力的结构性提升
灵巧手自由度（DOF）结构正呈现出主动自由度快速上行、被动自由度相对收敛的趋势。头部企业灵巧手的主动自由度已普遍提升至15–21 DOF区间，而被动自由度多集中控制在4–6 DOF，主要用于接触顺应与力觉缓冲，非操作能力本身。表明各大厂商正有意识地将结构复杂度向可独立控制、直接提升操作能力的自由度集中。17个以上主动自由度已被视为接近类人操作能力的关键阈值，可覆盖绝大多数日常抓取与操作任务。
图表13：灵巧手代表厂商主动自由度与被动自由度数量对比
资料来源：《2025年具身智能与人形机器人市场研究》（水清木华研究中心，2025年），佐思汽研，各公司官网，中金公司研究部
灵巧手自由度提升已与整机操作目标深度绑定。以特斯拉Optimus系列为代表，其早期版本Gen1的手部自由度为11 DOF，主要覆盖张合与基础抓握；在最新迭代中，Gen3自由度已提升至22 DOF，但新增自由度并未均匀分布，而是重点配置于拇指对指、指根侧摆及指尖微调等对操作成功率贡献更高的部位。
感知能力升级：传感器加配，缩短感知链路
传感器加配正成为灵巧手能力跃迁的决定性变量。随着灵巧手自由度与操作复杂度同步提升，仅依赖头部摄像头或关节编码器等远端感知已难以支撑精细操作与稳定力控。因此，近年来灵巧手的演进方向正从单一传感器叠加转向围绕末端构建视觉+触觉的感知闭环，通常以掌部或指尖近场视觉缩短感知到执行的链路。
Figure 03人形机器人将掌部视觉作为末端感知的重要配置。Figure AI在其最新发布的Figure 03灵巧手掌部呈现了末端视觉传感器集成的位置与视角象限，体现出其为服务于更高层次操作能力的核心组件。掌部视觉数据可用于实时物体重建、边缘/接触面检测与策略修正，使灵巧手在动态环境和不确定接触条件下依然具备强鲁棒性。与仅依赖上方摄像头的方案相比，掌部视觉在遮挡、深度估计与接触后持续感知方面优势明显。
人形机器人研发进展不及预期：目前，国内在机器人的行进速度、负载能力等硬性指标上以及针对地形和扰动的自适应控制技术方面与国外研究水平有一定差距，可能会出现研发进展不及预期的风险。
技术路径不确定带来的投资风险：机器人灵巧手目前传动、驱动、传感的技术方案仍在不断升级，技术路线尚未收敛，未来若市场出现技术路线偏好、完成技术路线收敛，或将导致部分企业竞争力下滑，盈利能力不及预期。
本文摘自：2026年1月12日已经发布的《人机系列05：灵巧手，人形机器人能力跃迁的关键支点》
刘中玉 分析员 SAC 执证编号：S0080521060003 SFC CE Ref：BSP722
王梓琳 分析员 SAC 执证编号：S0080523080005
丁健 分析员 SAC 执证编号：S0080520080002 SFC CE Ref：BRQ847
郭威秀 分析员 SAC 执证编号：S0080521120004 SFC CE Ref：BSI157
鲁烁 分析员 SAC 执证编号：S0080524070023
孟辞 分析员 SAC 执证编号：S0080525090006
张梓丁 分析员 SAC 执证编号：S0080517090002 SFC CE Ref：BSB840